#ifndef __DRV_M2006_H
#define __DRV_M2006_H
#include "main.h"
#include "drv_algo.h"
#include "bsp_can.h"

#define M2006_REDUCTION_RATIO           16
#define M2006_ENCODING_RANGE            8192
#define M2006_TX_HEADER                 0x1FF

typedef struct {
  /* -- 基本信息 -- */
  uint16_t  mst_id;                   // 反馈帧
  uint16_t  in_id;                    // 内部id 0-7
  int16_t	  speed;                    // 速度
  float     current;                  // 电流
	
  /* -- 控制信息 -- */
	int32_t	  round_cnt;                // 圈数
  uint16_t  last_enco;                // 上次编码值，用于判断圈数
} motor_m2006_t;

void M2006_Init2(motor_m2006_t* motor1, motor_m2006_t* motor2, uint16_t last1, uint16_t last2);
#endif
